Em torno do eixo X

xr = x
yr = y*cos(alfa) - z*sen(alfa)
zr = y*sen(alfa) + z*cos(alfa)

Em torno do eixo Y

xr = x*cos(alfa) + z*sen(alfa)
yr = y
zr = -x*sen(alfa) + z*cos(alfa)

Em torno do eixo Z

xr = x*cos(alfa) - y*sen(alfa)
yr = x*sen(alfa) + y*cos(alfa)
zr = z